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: 304166234,   唐唐
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?? 在模式8 和9 下，RPS 输入的二进制值将选择包络块中前两步所定义的两个连续
速度中的一个作为速度值。
- 如果RPS 未激活：步0 控制驱动的速度。
- 如果RPS 激活：步1 控制驱动的速度。
模式8 用于正转，模式9 用于反转。SPEED 值控制运动速度。POS 值在该模式下
忽略不计。
命令118 激活DIS 输出该命令执行时，位控模块激活DIS 输出。
命令119 禁止DIS 输出该命令执行时，位控模块禁止DIS 输出。
命令120
触发CLR 脉冲输出
该命令执行时，位控模块在CLR 输出产生一个50ms 脉冲。
命令121
重新装载当前位置
该命令执行时，位控模块将交互块TARGET_POS 参数值置为当前位置值。
命令122
执行交互块中的运
动
该命令执行时，位控模块执行交互块MOVE_CMD 域中的运动操作。交互块运
动操作的参数是非隐藏的，所以位控模块每次接到该命令时都会读取这些参数。
?? 在模式1 和2 下（和相对运动模式），执行单步运动，其目标速度和位置信息
由交互块中的TARGET_SPEED 和TARGET_
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状态字
BR CC 1 CC 0 OV OS OR STA RLO /FC
写 - - - - - x x x 1
举例
方块通过 I0.0 的信号状态“1”启动。如果 IW0 的值小于或等于 IW2 的值，则算术运算
功能“IW0 - IW2”的结果小于或等于“0”。如果功能正确执行，并且结果小于或等于“0”，
则 Q4.0 置位。
如果功能正确执行，并且结果不小于或不等于“0”，则 Q4.0 置位。
或取反
定时器指令
13-1
13 定时器指令
13.1 定时器指令概述
说明
关于正确时间的设定和选择信息，请参见“存储区中定时器的存储单元和定时器的组成部
分”。
下述定时器指令可供使用：
? S_PULSE 脉冲 S5 定时器
? S_PEXT 扩展脉冲 S5 定时器
? S_ODT 接通延时 S5 定时器
? S_ODTS 保持型接通延时 S5 定时器
? S_OFFDT 断电延时S5 定时器
? ---（ SP ） 脉冲定时器线圈
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? 如果S7-200 检测到一个致命错误并关断所有实际输出：位控模块减速所有进行中的运
动至停止。
位控模块有了看门狗定时器，如果发现与S7-200 的通讯中断，则关断所有输出。如果
看门狗时间到，位控模块减速所有进行中的运动至停止。
如果检测到模块的硬件或版本的致命错误，位控模块将输出P0、P1、DIS 和CLR 设为
非激活状态。
R 0=闲置
　　1=执行命令代码所的命令（见表9-18）
图9-22 命令字节的定义
表9-18 命令代码定义
命令代码命令
000 0000 到
001 1000
0~24 执行包络块0~24 中的运
动操作
001 1001 到
111 0101
25~117 保留（该数值则出错）
111 0110 118 激活DIS 输出
111 0111 119 禁止DIS 输出
111 1000 120 触发CLR 脉冲输出
111 1001 121 重新装载当前位置
111 1010 122 执行交互块中的运动
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