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机器人船舶港口水质水中油实时在线监测设备

水下机器人

水下机器人是可以用于代替人类进入到情况复杂、高度危险的水下环境中执行各种任务的机器人。操作人员对水下机器人进行远程遥控或是让水下机器人自主运行,完成水下勘察、救援、水样采集等工作,在保障人身财产安全,提高事故处置效率方面具有重大意义。

针对水质调查和水下建筑物巡检的需要,分析了水下机器人的功能需求,研究建立了水下机器人的空间运动模型,并在此基础上提出了水下机器人监控系统的体系结构,确定了电子系统硬件结构的总体方案。

水下机器人电子系统硬件的研制,包括主控制器的选择、推进器驱动模块、传感器接口模块和电源监测管理模块的设计和制作。其中,主控制器与六个推进器驱动模块通过RS485总线方式连接,采用Modbus通讯协议实现推进器控制指令的传递;传感器接口模块用于对三轴加速度计、三轴陀螺仪、深度传感器等进行数据采集和预处理,并通过串行口向主控制器发送传感器数据;电源监测管理模块由多级DC-DC变换器和单片机组成,为主控制器、推进器驱动模块、传感器接口模块等提供电源,并能对各供电回路的电压、电流进行实时监测和估计电池的剩余电量。

机器人船舶港口水质水中油实时在线监测设备

AMT-W400是一款采用RS-485通通讯接口和标准Modbus协议,可选自带清洗刷的污泥浓度智能电极。使用波长860nm的红外LED作光源,不受水样色度影响,采用悬浮物45°散射方法,随机附送数据分析软件,具有校准、记录、分析、诊断等功能。该电有自清洗、免维护护、抗*力强等优点。

特点

■  具有自清洗功能,清除水样中附着物

■  数字调制滤波技术,消除环境光影响

■  气泡补偿算法,降低水样中气泡干扰口

■  长寿命红外LED光源,长达10年以上

■  耐腐蚀外壳,防水等等级1P68,可*水下工作

■  RS-485通讯接口,标准 Modbus协议,便于集成

■  数据分析软件,具有校准、记录、分析、诊断功能

技术参数