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·设备外观

·设计简述

    实训装置由实训台、机器人本体工作站、搬运码垛工作站、视觉检测工作站、轨迹工作站、校准工作站、电气控制单元、空气压缩机、电脑桌等组成。通过机器人末端执行器可以实现机器人的搬运、码垛、轨迹模拟、视觉分拣等功能，配套机器人离线编程软件，进行工业机器人示教、编程以及机器视觉等操作，是机器人基础学习实训的理想装置。适合高等院校、职业院校、技工学校等机器人工程、工业机器人技术、机电技术应用（工业机器人方向）、工业机器人技术应用、工业机器人应用与维护等相关专业的《机器人与控制技术》、《运动控制》、《自动化技术》等课程实训教学。

·主要参数

    1.工作电源:单相三线AC220V±10%  50Hz；
    2.工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度 85%（25ºC）；海拔＜4000m；
    3.气源压力：0.4～0.6MPa。
    4.装置容量：<1.5kVA；
    5.外形尺寸：1600mm*1200mm*1500mm；
    6.安全保护：具有接地、漏电压、漏电流保护，安全指标符合国家标准。

·组成及功能

（一）工业机器人工作站
    工业机器人工作站由机器人本体、机器人控制器、示教盒、工业机器人末端工装组成。机器人本体通过配备气动吸盘、激光笔、铅笔完成物件的抓取、放置、轨迹模拟画图、码垛等操作。
（二）搬运码垛工作站
    安装底板500mm*400mm*12mm，铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理。分别由四组不同形状工件组成，工件材质为4mm的钢制材料，有圆形、正方形、六边形和三角形，有4种颜色规格，可通过不同点对点的搬运、码垛训练，也可以拼出不同的图形。
    工作流程：启动后，工业机器人动作，将需要搬运、码垛的工件吸起，搬运到相应的位置，完成码垛、搬运的训练工作。
（三）视觉检测工作站
    机器人法兰盘固定方式，视觉检测系统采用康耐视IS2000C-23M，像素0.3MP，彩色检测，采集速度75fps，储存程序32个，支持EtherNet/IP、PROFINET、SLMP、SLMP扫描仪、Modbus TCP、TCP/IP、UDP、FTP、Telnet（本地模式）、RS-232等通信协议，提供1个采集触发、1个通用输入、4个通用输出 ，自带散射白色 LED 环形灯。支持In-Sight Explorer 软件，支持EasyBuilder界面进行工程制作。
    工作过程：手动将需要识别的工件放置在视觉相机下方工作台上，相机进行工作，将工件的颜色、形状的信息通过网络形式传递给工业机器人，工业机器人可以根据视觉检测的信息对工件进行分类和码垛。
（四）轨迹工作站
    安装底板500mm*400mm*12mm，铝合金材质，表面阳极氧化喷细沙处理。包含不同形状的轨迹图形，轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指 向的基准坐标系，配合机器人激光笔手爪，完成轨迹的描绘、模拟涂胶、模拟焊接、轨迹编程实训。
    台板可以翻转过来安装，用来放置画纸，实现工业机器人的进行绘画、汉字书写等创意工作。
（五）校准工作站
     机器人更换校准工装（机器人侧）后，将校准工装（固定侧）放置在合适位置，可进行工具坐标、工件坐标的建立与校准。
（六）电气控制单元
    型材桌台面上设置有电气控制区，装有4个控制按钮，并将工业机器人I/O信号（16DI/16DO），工业视觉相机I/O信号通过接线端子引出来，通过特殊接线端子互相连接布线（支持安全实验导线插接和国标导线压线连接），接线便利快捷，如下图所示。
（七）实训台
    1.整体尺寸1600mm*1200mm*800mm（L*W*H）；
    2.实训台台面为铝合金T型槽，台面尺寸1600mm*1200mm，厚度20mm；
    3.台架主体采用4080工业标准型材和钣金组装而成，结构稳定；
    4.底部安装有带刹车的万向脚轮和落地脚杯，方便移动和固定。
（八）配套工具
    提供安装、调试工作站所需工具一套，包括：工具箱1个、内六角扳手1套、螺丝刀1套、斜口钳1把、剥线钳1把、万用表1个。
（九）气动系统
    气动系统主要由空气压缩机、气源处理件、气动控制系统、气动执行机构、气动附件组成。
    采用奥突斯空气压缩机，供电电压AC220V，功率550W，工作压力0.2-0.8MPa可调。
（十）电脑桌
    主体部分采用工业标准铝型材（规格30*30）组装而成，封板采用1.5mm冷轧钢板喷塑处理；
    桌面上方设置有显示器围栏，采用1.5mm冷轧钢板冲φ6.5mm工艺孔，既美观又实用，防止显示器坠落；
    键盘架采用ABS塑料一次性压制而成，个性化圆角R设计避免撞伤，带有储物笔盒，通过加重型轴承导轨吊装在桌面板下方，抽出缩回自如，尺寸480mm*230mm*40mm。
    桌体配有4个带刹车万向轮，方便电脑桌移动和固定。2寸双轴承结构，直径50mm，轮宽25mm，高度75mm，螺杆M10*25。
    尺寸：600mm*560mm*1000mm（桌面离地800mm)。

·实训项目

（一）实训台认知与操作类实训
    1.实训台设计原理与模块认知实训
    2.电气元件认知与装配实训
    3.气动元件认知与装配实训
 （二）工业机器人基础类实训
    1.机器人本体、控制器、示教器认知
    2.工业机器人基础操作一（轴数计数器更新等）
    3.工业机器人基础操作二（单轴、线性、重定位运动等）
    4.工业机器人基础操作三（程序与系统的加载与备份等）
    5.工业机器人基础操作四（常用快捷操作等）
    6.工业机器人工件/工具坐标标定
    7.机器人DeviceNet总线配置
    8.机器人I/O信号配置
    9.工业机器人编程基础一（新建程序数据等）
    10.工业机器人编程基础二（新建例行程序等）
    11.工业机器人编程基础三（例行程序编写等）
    12.工业机器人点位示教
    13.工业机器人节拍优化技巧
    14.工业机器人手自动运行
    15.工业机器人维护与保养
 (五)机器人高级编程实训
    1.工业机器人以太网编程硬件系统构建
    2.工业机器人以太网编程入门实训
    3.机器人Socket编程实训
    4.机器人高级指令应用
    5.机器人运动控制指令编程应用
    6.机器人错误处理机制实训编程
(六)基于PC的工业视觉系统实训
    1.基于PC的视觉系统硬件搭建
    2.光源安装与调整
    3.工业相机图像识别项目应用
（七）智能工业相机应用实训
    1.智能工业相机系统构建
    2.智能工业相机工程建立与测试
    3.智能工业相机通讯配置及应用
    4.智能工业相机检测案例应用

·配置清单