德国霍伯纳HOG10DN1024+FSL 

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（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。 把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式 可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理 可分为增量式和式两类。增量式 是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。式 的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

主要分类
可按以下方式来分类。
1、按码盘的刻孔方式不同分类
（1）增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。
（2）值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个*与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
2、按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出。
3、以 机械安装形式分类
（1）有轴型：有轴型又可分为夹紧法兰型、同步法兰型和伺服安装型等。
（2）轴套型：轴套型又可分为半空型、全空型和大口径型等。
4、以 工作原理可分为：光电式、磁电式和触点电刷式。
常见故障
1、 本身故障：是指 本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形。这种情况下需更换 或维修其内部器件。
2、 连接电缆故障：这种故障出现的几率 zui高，维修中经常遇到，应是优先考虑的因素。通常为 电缆断路、短路或接触不良，这时需更换电缆或接头。还应特别注意是否是由于电缆固定不紧，造成松动引起开焊或断路，这时需卡紧电缆。
3、 +5V电源下降：是指+5V电源过低， 通常不能低于4.75V，造成过低的原因是供电电源故障或电源传送电缆阻值偏大而引起损耗，这时需检修电源或更换电缆。
4、式 电池电压下降：这种故障通常有含义明确的报警，
这时需更换电池，如果参考点位置记忆丢失，还须执行重回参考点操作。
5、 电缆屏蔽线未接或脱落：这会引入干扰信号，使波形不稳定，影响通信的准确性，必须保证屏蔽线可靠的焊接及接地。
6、 安装松动：这种故障会影响位置控制 精度，造成停止和移动中位置偏差量超差，甚至刚一开机即产生伺服系统过载报警，请特别注意。
7、光栅污染 这会使信号输出幅度下降，必须用脱脂棉沾*轻轻擦除油污。
安装使用
型旋转 的机械安装使用：
型旋转 的机械安装有高速端安装、低速端安装、辅助机械装置安装等多种形式。
高速端安装：安装于动力马达转轴端（或齿轮连接），此方法优点是分辨率高，由于多圈 有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位，例如轧钢的辊缝控制。另外 直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏 。
低速端安装：安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或zui后一节减速齿轮轴端，此方法已无齿轮来回程间隙，测量较直接，精度较高，此方法一般测量长距离定位，例如各种提升设备，送料小车定位等。
辅助机械安装：
常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。
接线方法
旋转 是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字信号（高速脉冲信号）。
如以信号原理来分，有增量型 ，型 。
我们通常用的是增量型 ，可将旋转 的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。不同型号的旋转 ，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转 输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，zui简单的只有A相。
有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。 的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。电源“-”端要与 的COM端连接，“+ ”与 的电源端连接。 的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在 旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。旋转 还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。
-----------PLC
A-----------------X0
B-----------------X1
Z------------------X2
+24V------------+24V
COM------------- -24V-----------COM
工作原理
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别 的正转与反转，通过零位脉冲，可获得 的零位参考位。 码盘的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。
分辨率— 以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。
主要作用
它是一种将旋转位移转换成一串数字脉冲信号的旋转式传感器，这些脉冲能用来控制角位移，如果 与齿轮条或螺旋丝杠结合在一起，也可用于测量直线位移。
产生电信号后由数控制置CNC、可编程逻辑控制器PLC、控制系统等来处理。这些传感器主要应用在下列方面：机床、材料加工、电动机反馈系统以及测量和控制设备。在ELTRA 中角位移的转换采用了光电扫描原理。读数系统是基于径向分度盘的旋转，该分度由交替的透光窗口和不透光窗口构成的。此系统全部用一个红外光源垂直照射，这样光就把盘子上的图像投射到接收器表面上，该接收器覆盖着一层光栅，称为准直仪，它具有和光盘相同的窗口。接收器的工作是感受光盘转动所产生的光变化，然后将光变化转换成相应的电变化。一般地，旋转 也能得到一个速度信号，这个信号要反馈给变频器，从而调节变频器的输出数据。故障现象：1、旋转 坏（无输出）时，变频器不能正常工作，变得运行速度很慢，而且一会儿变频器保护，显示“PG断开”...联合动作才能起作用。要使电信号上升到较高电平，并产生没有任何干扰的方波脉冲，这就必须用电子电路来处理。 pg接线与参数矢量变频器与 pg之间的连接方式，必须与 pg的型号相对应。一般而言， pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器pg卡的接口，因此选择合适的pg卡型号或者设置合理.
一般分为增量型与型，它们存着zui大的区别：在增量 的情况下，
位置是从零位标记开始计算的脉冲数量确定的，而型 的位置是由输出代码的读数确定的。在一圈里，每个位置的输出代码的读数是*的； 因此，当电源断开时，型 并不与实际的位置分离。如果电源再次接通，那么位置读数仍是当前的，有效的； 不像增量 那样，必须去寻找零位标记。
的厂家生产的系列都很全，一般都是的，如电梯型 、机床 、伺服电机型 等，并且 都是智能型的，有各种并行接口可以与其它设备通讯。
是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者成为码盘，后者称码尺．按照读出方式 可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
按照工作原理 可分为增量式和式两类。
增量式 是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。式 的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
旋转增量式 以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当 不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后， 不能有任何的移动，当来电工作时， 输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点， 每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。这样的 是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。
由机械位置决定的每个位置的*性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样， 的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。
由于 在定位方面明显地优于增量式 ，已经越来越多地应用于工控定位中。型 因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此， 在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的型 串行输出zui常用的是SSI（同步串行输出）。
多圈式 。 生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大 的测量范围，这样的 就称为多圈式 ，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码*不重复，而无需记忆。多圈 另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式 在长度定位方面的优势明显，已经越来越多地应用于工控定位中.

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