Fanuc A06B-6091-H002

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伺服是什么？其实，伺服就
     
     是一个电机，和控制这个电
     
     机的驱动器。电机就叫伺服
     
     电机，驱动器自然叫伺服驱
     
     动器，‘伺服’源自于控制
     
     ，精确控制的代名词。——
     
     很显然，为了控制电机，精
     
     确控制电机，专门研发出“
     
     伺服”这样的一种系统。到
     
     此，可能很多人会奇怪：控
     
     制个电机为什么要做个这么
     
     复杂的系统呢？这不得不引
     
     入电机应用、原理以及发展
     
     的一些信息了。
     电机，是运用电磁原理，通
     
     电线圈在磁场环境产生作用
     
     力作用而转动的一种电子产
     
     品。电子根据应用发展有直
     
     流电机、交流电机；直流又
     
     分有刷、无刷电机之分，主
     
     要是因为有刷电机必须定期
     
     更换碳刷，维护麻烦人类设
     
     计出刷电机；交流电机又分
     
     单相、三相、同步、异步等
     
     。电机是蒸汽机、内燃机外
     
     产生运动必须的载体，所以
     
     根据各自各样的应用和工作
     
     要求，早期人类就设计出了
     
     如此多的电机品种和类别，
     
     各有各的特长和优点，所以
     
     存在的相当长的一段时间，
     
     不过它们的固有缺点与特性
     
     ，日渐不能满足人类的需求
     
     ，比如，所有电机的速度都
     
     不易控制，即使以控制速度
     
     见长的直流电机，要想准恒
     
     定定在某个转速上还是很难
     
     很难的；又如，由电磁原理
     
     我们不难发现，电机线圈通
     
     常是铜等低阻抗的材质组成
     
     ，那么通电瞬间电流是可以
     
     很大很大的，磁场对线圈的
     
     作用力跟这个通过的电流密
     
     切先关，只有在电机转起来
     
     转速恒定，感抗恒定才使得
     
     电机的通电电流恒定，经验
     
     表明，启动瞬间电机的电流
     
     是电机正常工作电流的5~10
     
     倍，而且，电机在低于3倍
     
     的电流之下，启动乏力。这
     
     是电机至今的固有特点缺点
     
     ，至此，我们也不难明白，
     
     通电中的电机一旦发生堵转
     
     （通俗说就是掐死不动了）
     
     ，通电电流对其可是灾难性
     
     的。同时我们也不难明白，
     
     相对于传动系统来说，电机
     
     启动瞬间的扭力可是具有很
     
     大破坏力的，因为跟正常工
     
     作状态时的扭力差距太大。
     因此，人们一直以来都在着
     
     力研究电机的速度和扭力控
     
     制问题。后来，人们在变频
     
     技术上得到突破，开发了变
     
     频驱动器，它在一定程度上
     
     可以控制三相电机的数度，
     
     而且也一定程度缓解了电机
     
     启动瞬间的扭力和转动加速
     
     度问题。如今我们日常使用
     
     的升降电梯速度可变，和上
     
     产中的自动扶梯速度可变，
     
     基本都是运用变频技术。变
     
     频技术就是利用逆变技术控
     
     制电机的三相供电频率电流
     
     可变，从而达到一定程度地
     
     控制电机在某个速度下恒定
     
     的目的。技术的关键点在于
     
     变频器内可编程芯片（我们
     
     俗称cpu）内部的算法，所
     
     以变频器本身有许多参数供
     
     用户在特定场合应用时调节
     
     合适的算法补偿。
     伺服，就是在变频的技术上
     
     发展出来的更进一步产品，
     
     其通过电机屁股上安装编码
     
     器反馈信息，驱动器内部的
     
     cpu再结合这个反馈信息生
     
     成控制三相电流输出的脉冲
     
     ，从而实现伺服电机的精确
     
     控制。伺服驱动器的“使能
     
     ”，其实就是启动一个设计
     
     好的三相电机动力电源的脉
     
     冲，使电机悬停在停止和转
     
     动之间，那么这个既解决了
     
     电机启动瞬间缺点所带来的
     
     问题，也使得能伺服驱动器
     
     在接收到外界“电机转动”
     
     指令使电机迅速转动。那么
     
     ，伺服内部的众多参数，不
     
     过就是分门类别地根据伺服
     
     应用在各种各样各式的运用
     
     场合下，配合上位机、配合
     
     机械机床、配合特定的瞬态
     
     、力度的修补调整。
     我想，太专业的术语，外行
     
     人看不懂，行内人好像术语
     
     都明白都懂，却想象不出其
     
     究竟是如何体现表现的。
     那么，伺服系统，我们可以
     
     借助公司财务来理解，老板
     
     通常只会去跟财务人员说“
     
     我要分什么报表”、“我要
     
     什么收支情况”、“我要出
     
     差安排”等等等等，财务部
     
     就根据公司内部的一切信息
     
     方法进行计算，得出老板所
     
     需要的***。伺服系统就是
     
     这么样的一个系统。

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