码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、控制系统组成，机械主体即基座和执行机构，包括手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构，驱动系统包括动力装置和传动机构，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令并进行控制。按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

码垛机器人的组成装置有：

1. 主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。
2. 挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3. 定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4. 码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务
5. 托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到位置。
6. 安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。 

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