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雅科贝思ADR-A力矩电机在定子齿牙上有专门的牙尖，此设计显著使齿槽转矩最小化而不会影响电机性能。雅科贝思的设计工程师竭尽所能使电机性能，比如减少齿槽扭矩到最小化。
ADR-A力矩电机对于传统的 DDR，线圈绕组后插入到定子齿间插槽内。从顶部看，线圈有直角。因此在插槽内两线圈之间必然存在空余空间，此空间是一种浪费，因为在此区域内可用磁通量不能用于产生任何力矩。
雅科贝思ADR-A力矩电机，线圈采用专门工艺进行绕组，可提高至少35%的绕组量并充分利用插槽内空间，力矩电机具有更高的扭矩。
力矩电机>>特点
通过索引脉冲精确复位
高度选型75mm-215mm
连续扭矩1.9Nm-377.9Nm
峰值扭矩从5.8Nm-1133.8Nm
尺寸: 110 mm, 135 mm, 175 mm, 220 mm, 360 mm
业界内更小体积，更低转子惯量，更大扭矩
直接驱动、无刷电机与编码器和轴承*整合为一体
数字量及模拟量编码器可选，重复定位精度可达±2arcsec
| 类型 | 外径(mm) | 高度(mm) | 中孔(Nm) | 额定扭矩(Nm) | 峰值扭矩 | 重复点位精度 | 定位精度（vdc | 母线电压 | 规格 | 转子惯量(kgm2) |
| ADR-A | 110 | 75 | 10 | 1.9 | 5.8 | +/-2.7 | +/-20 | 550 | ADR110-A75 | 0.0003086 |
| 110 | 98 | 10 | 4.2 | 12.6 | +/-2.7 | +/-20 | 550 | ADR110-A98 | 0.0004419 | |
| 135 | 90 | 15 | 5.2 | 15.5 | +/-2.7 | +/-20 | 550 | ADR135-A90 | 0.000992 | |
| 135 | 115 | 15 | 11 | 32.9 | +/-2.7 | +/-20 | 550 | ADR135-115 | 0.001332 | |
| 175 | 102 | 30 | 15.7 | 47.2 | +/-2 | +/-25 | 550 | ADR175-A102 | 0.005422 | |
| 175 | 138 | 30 | 32.9 | 98.6 | +/-2 | +/-25 | 550 | ADR175-A138 | 0.007621 | |
| 220 | 120 | 30 | 46 | 137.9 | +/-2 | +/-25 | 550 | ADR220-A120 | 0.017858 | |
| 220 | 165 | 30 | 94.9 | 284.6 | +/-2 | +/-25 | 550 | ADR220-A165 | 0.025216 | |
| 360 | 150 | 60 | 184.8 | 554.5 | +/-2 | +/-30 | 550 | ADR360-A150 | 0.204636 | |
| 360 | 215 | 60 | 377.9 | 1133.8 | +/-2 | +/-30 | 550 | ADR360-A215 | 0.322304 |
