焊接机器人在商用车底盘部件生产中的应用本文阐述了焊接机器人弧焊技术的原理及特点，将机器人弧焊技术、工作台和夹具等系统有机结合，在商用车底盘部件的生产中有效地提高了生产线柔性化程度、生产效率和产品质量。 

纵观整个汽车工业的焊接现状，可以看出汽车工业焊接发展趋势为发展自动化柔性生产系统，而焊接机器人，因集自动化生产和灵活性生产特点于一身，不但在车身焊接生产中大规模使用，在商用车底盘部件的焊接生产中也应用普遍。 在商用车底盘部件焊接中的应用 

1.设备组成及整体功能 

该设备主要由机器人弧焊系统、清枪系统、电气控制系统、工作站房、二工位回转工作台、贮气筒弧焊夹具、除尘系统和其他辅助部分组成系统采取人工上、下料，机器人自动焊接方式。机器人选用ABB机器人本体和控制系统，电气控制系统为三菱PLC控制系统。采用人机界面进行系统监视，具有自动控制、状态显示、检测、保护和报警显示等功能，能够进行系统故障自诊断。系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均可通过操作盘进行。系统运行状态及系统报警通过主操作盘上的指示灯进行显示。 

（1）机器人弧焊系统 包括焊枪、焊接电源、控制拒、焊机、送丝机构、示教器与机器人。弧焊系统与机器人一体为ABB标准弧焊机器人包。采用IRB1410型号、多关节立式6轴机器人，其工作可靠、行程为1.44m，六自由度满足焊接时的柔性化要求，机器人具备焊枪与工件距离随动功能以及示教编程、示教再现、防碰撞和MIG焊接/MAG焊接/CO2焊接切换端子等功能（2）电气控制系统 包括机器人电控、CO2保护焊系统、夹具及PLC系统构成，分主控制箱、主操作盘和副操作盘等部分，负责夹具动作的控制、夹具操作、机器人控制系统及弧焊系统的通信。主控制箱主要完成对机器人、工作站和操作盘的协调控制并建立主站，控制原理图如图4所示。当操作人员按下装件完成按钮后，PLC程序对变频器进行驱动，使工件到达工作区域。随后依据选择的工件类型，向机器人控制器发送程序选择和工件到位信号，机器人依据信号对工件进行焊接，焊接完毕后，机器人回到原点。 

（3）焊接夹辅具 包括工位工作台和焊接夹具。通过工位工作台的变位，实现机器人对工件的焊接。当机器人焊接已装配好的工件时，另一工位上的操作人员可对工件进行装夹，节省装夹时间，提高效率。根据工件结构、尺寸特点及焊接工序要求，设计装配点定焊夹具和正式焊接夹具，并充分利用工位工作台的特点，使弧焊夹具、工作台和机器人三者有机结合，提高焊接效率。焊接辅助的设计在底盘件的焊接中十分重要，直接关系到焊接效率和焊接质量。 

（4）除尘系统 包括工作站房和除尘器。工作站房外形尺寸根据零件尺寸以及现场情况确定，侧开滑轨式检修门，检修门控制内部照明，并与PLC连接。除尘设备采用唐纳森DFP系列沉流式除尘器，运行时粉尘被捕集在滤筒外表面，并采用反吹方式依靠固态控制定时器进行清灰。