机器人安装底座等采用型钢组焊装配结构，具有良好的刚度/重量比，同时具备使用、维护、调试方便，机床整体布局合理、美观。气路、控制和机器人手臂等核心部分均采用品牌产品，性能可靠。整机具有高可靠性和低能耗的特点。设备加工精度高，控制系统、可靠、耐用，可连续切割24小时/天，具备重载工作能力。机床各部件密封和防护可靠，不会出现渗漏现象；线路、管道配置合理、美观，标记清楚，便于安装使用和维护，具有良好的电磁兼容性和抗震性。机构设计符合人机工程学原理，操作方便。整机外形如如下图所示。
2.1 机器人控制器(FANUC)
R-30iA Mate机器人控制柜的控制是基于FAUNC公司采用工控机技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力扩展控制24个外部伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。
采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。外部I/O点可随意扩展。开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃－45℃范围内正常工作。
机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作者。并且安装有dead－man开关，进一步保证。
控制系统内嵌焊接软件。
图3 控制柜及示教器
2.2 林肯焊接电源
Power Wave® R350是一款紧凑的多功能机器人焊接电源。
带有内置的送丝机控制，专门为机器人焊接应用设计。它能实现非常快速的电弧响应，包括65种标准焊接优化工艺参数设置，能地转换输入功率以降低运营成本 —— 所有这些都是在一个紧凑而结实的壳体里完成的。
主要特征：
l 内置的送丝机控制 - 对于兼容的送丝机有标准的内部控制，使用户能在机器人示教器上修改设置。
l PowerConnect™ 能量连接技术(正在申请) - 自动地调节输入电源，在整个输入电压范围中使焊接输出保持不变。
l Tribrid™ 能量模块 - 高功率因数和效率，优异的焊接性能。
l Production Monitoring™ 2.1 生产监控 - 跟踪设备使用、焊接数据存储和配置故障限制，以帮助生产分析和工艺改进。
l 辅助的Power Surge Blocker™ 技术 (正在申请) - 在标配的115伏(10安)辅助电源插座上同时使用打磨机和其它要求高启动电流(60安或者更高冲击电流)的设备时焊接性能不受任何影响。
l 结构紧凑、外壳结实 - IP23可以承受恶劣环境。
l 标准的以太网 - 通过 轻松进行软件升级。
产品规格说明
| 输入
电压 | 额定输出时
输入电流 | 额定输出时
电流/电压/暂载率 | 输出范围 | 体积
高x宽x深 毫米(尺寸) | 净重
公斤(磅) |
| 208/230/380- 415/460/575/1/3/50/60 | 3相 / 40% 暂载率: 39/35/19/17/14A 3相 / 暂载率: 31/28/15/14/11A 1相 / 40% 暂载率: 60/67/NA/NA/NA 1相 / 暂载率: 60/53/NA/NA/NA | GMAW焊: 350安/31.5伏/40%
GMAW焊: 300安/29伏/
手工焊: 325安/33伏/40% 手工焊: 250安/30伏/ 直流TIG焊: 350安/24伏/40% 直流TIG焊: 300安/22伏/ | 5-350安 | 518 x 356 x 630 | 38.6
(85) |
图4 焊接电源
2.3 送丝机
AutoDrive ™ 4R90的解决方案表现了林肯电气的良好技术和焊接工艺，将一个为机器人焊接而设计的逆变电源和外形紧凑，耐用的送丝机集于一体。
优点：
l 集成的设计 ---- 设计“嵌套”在发那科机器人的上臂。
l 持久耐用 ---- 获得的MAXTRAC® 送丝驱动是精铸铝设计提供可靠的进给力。
l 使用方便 ---- 与其它竞争的机型不同，驱动轮、送丝导向或压力臂调节不需要工具。
l 高性能 ---- 铜制焊枪连接提供更可靠的电气连通性和更的能量转移。
l 良好的扭矩 ---- 较快的加速度可靠地从导丝管中拉出焊丝。
l 控制 ---- 双弹簧压力臂提供明确的调节，优化不同焊丝类型的压力。
l 焊接效果 ---- 高分辨率的转速表地控制送丝速度。
l 优化的机器人解决方案 ---- 紧凑、质轻的包装使机器人加速度性能和处理能力很大化。
设计特征:
l 4个驱动轮设计使送丝性能优良
l 双弹性压力臂设计带来的控制
l 快速自锁导丝轮（无工具）
l 导丝板支持整个送丝路径
l 送丝机设计“嵌套”在发那科机器人ARC Mate® 100iC的上臂
l 尺寸和重量优良化 - 13.5lbs (6.1kg) - 长x宽x高 英寸（毫米）9.1 x 7.5 x 8.4 (231 x 191 x 213)
l 可靠耐用的设计 - 高分辨率正交转速表进一步控制送丝速度 - 发动机使用寿命长
焊接技术参数
| 实芯焊丝尺寸范围(毫米) | 药芯焊丝尺寸范围(毫米) | 送丝速度范围 ipm(米/分) |
| .023 - .045" (0.6 - 1.2 毫米) | .035 - .045 (0.9 - 1.2 毫米) | 30 to 800 英寸/分 (0.8 to 20.3 米/分) |
图5送丝机
2.4 水冷焊枪
配置机器人水冷焊枪系统，能够满足机器人焊接的所有要求。焊枪结构紧凑，额定电流大，无论是使用方便性还是焊接效果方面，都是良好的选择。
由于采用了模块化设计，可以在保持TCP（工具中心点）的同时快速更换鹅颈和电缆组件中的零件。坚固的焊枪设计，优化了TCP重复性，能够连续进行精密焊接。
