近几年机器人自动化生产线的市场越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式。过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，机械式码垛机其结构等因素的限制，存在占地面积大、程序更改麻烦，耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人。而码垛机器人能更换不同抓手，使用灵活，有利于车间的良好布局，另外性能可靠，大多用户容易掌握使用，能够迅速转换进行不同箱子的码垛。

机器人的机构

    码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、控制系统组成，机械主体即基座和执行机构，包括手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构，驱动系统包括动力装置和传动机构，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令并进行控制。按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

    另外机器人主要由4个关节组成，能实现腰座旋转（X轴），水平前后运动（Y轴），垂直上下运动（Z轴）和腕部回转运动（U轴），腰座电机、腕部电机通过谐波减速器驱动腰座、机械手旋转，水平关节电机、垂直关节电机通过同步带轮减速后带动水平关节丝杠、垂直关节丝杠旋转，而丝杠通过其上的滑块驱动前大臂、后大臂沿各自导轨作水平前后运动，可以满足快速运动精确定位的要求。

机械手爪的控制设计

    码垛机器人在现场工作时，根据不同的码垛物品，在腕部安装相对应的机械手，抓手分袋状物机械手，箱状物机械手，吸盘机械手，桶状物机械手，机械手上抓手或夹板的开合由PLC控制，主要完成：待机-抓取-移动-码垛-复位几个动作。

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