饭店服务机器人 JZ-BR01 机器人调酒——曾经是一个美好的愿望！如今，吧台服务机器人凭借一只灵巧的机械手，片刻之间就能调制出一杯鸡尾酒。
该机器人由Openduino控制板控制，六路舵机组成的五自由度机械手和舵机控制的灵巧手爪能完成各种复杂的倒酒和调酒动作。舵机的梯形速度控制，使机械手运动更加平滑。
该机器人拥有按键点动和自动两种操作模式，可扩展开发各种调酒方式。
重要技术点: 机械手复杂操作编程、多路舵机的协调控制、舵机的梯形速度控制、按键点动和自动控制
主要参数
1.机器人技术参数
1）控制器：
CPU：型号为8位的Atmega328p；32KB的Flash和512KB的SRAM；工作频率16MHz；
电源电压为6～9V DC，电流为800mA；
控制器尺寸：长130mm×宽120mm；
拥有A0～A7共8个模拟外接I/O口, PD0～PD7, PB0～PB5共14个数字外接I/O口，和SVO1～SVO8八个专用舵机控制口。
拥有专门的Zigbee通讯模块扩展端口，能够轻松扩展无线网络远程控制。
2）机械手：
拥有五个自由度，腰转关节专门轴承支撑，能承受较大的负载，大臂采用双舵机并联驱动。
机械手末端负载200g左右。
机械手大臂长为80mm，小臂长为90mm，手腕长（含手爪）长为180.2mm，转台离底高度84mm。
3）控制电机：
角度舵机：3Pin接口；尺寸：40.8×20.1×38 mm；重量：56g；线长：30cm；运行速度：0.16s/60°（6.0V）；0.14s/60°（7.2V）；扭力：4.8V：9kg/cm（6.0V），6V：10kg/cm（7.2V）；转动角度：180°。
4）按键模块：
4×4按键模块，共16个按键；
长43mm×宽39mm×厚6.5mm。
2.机器人整体参数：
1）尺寸：长不大于520mm，宽不大于440mm，高不大于450mm；
2）重量：2.4Kg；
3）酒杯尺寸：上锥口直径75mm，下锥口直径52mm，高度89mm；
4）电源参数：两节可充电锂电池，每节3.7V，也可以采用选配的电源适配器。
